Avant l'époque des seigneurs :Prisciacum est un lieu désigné à l'époque gallo-romaine, à l'endroit où une famille romaine, les Priscius, s'est fixée dans une villa ou une exploitation agricole comme il y en eut tant à cette époque, qui s'appropriaient les terres pour les déboiser et les rendre cultivables.
Le suffixe gaulois « ACOS » latinisé en « ACUM » a donné « PRISCIACUM » ou villa de PRESSY ou PRÉCY.
À l'époque mérovingienne, Précy faisait partie d'un des quatre Pagi des Bellovaques : le Pagus Cambliacensis (Chambliois) qui avait Chambly comme chef-lieu.
Des fouilles archéologiques entreprises au lieu-dit « LE MARTRAY » ont mis à jour différents niveaux datant du VIIème au 20ème siècle. On y a découvert beaucoup de tessons mérovingiens, des cabanes mérovingiennes, des murs aux caractéristiques de la taille médiévale ainsi que des fours et des multiples caves du XIème et XIIème siècle, des lieux de stockage de blé ou de graines, des murs, des caves et des celliers de l'époque moderne ...
Tout cela atteste d'une habitation continue à cet endroit depuis l'époque mérovingienne.
C'est vers la fin du VIIème siècle que l’on trouve référence à une abbaye, l'abbaye Saint-Martin de Précy, dont Farulfus était Abbé en 690.
Elle est citée dans un testament du comte Vandemir et de son épouse Ercamberte, originaires de Cambremer en Normandie.
Ceux-ci expriment la volonté d'être enterrés dans " l'abbaye bénédictine de Pressy sur Oise, près de Chambly ".
Dans leur testament, ils font don du territoire de Cambremer à cette abbaye de Précy.
A cette époque, Précy fait partie du " Pagus Cambliacensis " ou pays de Chambly. Plus tard, en 844, les documents de l'époque font référence au " comitatus Cambliacensis " : il ne s'agit donc plus d'un pays, mais d'un Comté, avec un Comte à sa tête, a priori dénommé Leuto, son successeur étant Ratboudus.
Celui-ci est nommé dans une Charte de Charles le Chauve, portant la date de 861, qui parle également du monastère St Martin de Précy. Il a donc survécu aux premières invasions normandes. Dans cette charte, il est question d'un échange de biens, Ratboudus récupérant des secteurs comprenant Précy d'un Theodolbus. Ce pays de Chambly constituait une partie significative d'un territoire plus vaste, le Comté de Beaumont, qui ne faisait pas partie du royaume de France. Il faut rappeler que celui-ci était fort réduit au Moyen-Age, d'abord limité à l'Ile de France et l'Orléanais, et que le royaume cohabitait avec des provinces autonomes, duchés, comtés, parfois plus vastes que le territoire du Roi.
Les seigneurs locaux apparaissent ainsi vers les Xe ou XIe siècle, pour lutter contre les pillages ou les milices armées.
La carte de France vers 1180 présentée ci-joint donne une idée de la répartition des terres que nous connaissons aujourd'hui. Ce n'est qu'en 1223 que le Comté de Beaumont a rejoint le royaume de France. Cette année-là, le Comte Jean de Beaumont décède, sans postérité. La légitimité incombe à un de ses parents, " Thibault d'Ully ", mais celui-ci se heurte à la constestation d'autres parents, cousins, oncles ou tantes. En avril 1223, intervient à leur demande Philippe-Auguste, qui va récupérer le Comté, en échange de rentes assurées à D'Ully.
Les seigneurs " DE PRECY " : du XIe siècle à 1451
En 1334, Guillaume de Précy se marie avec Béatrix de St Simon. En 1342, Guillaume de Précy signe un accord par le prieur de St Leu.
Le 7 juillet 1451, il fit don de la seigneurie de Précy à son cousin Gilles de St Simon seigneur de Rasse, de la famille des St Simon de Rouvroy.